加藤渓也 , 川合章史 , 田中由浩,　表面の凹凸と振動，摩擦力に基づく触感提示装置, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2021(ROBOMECH2021) , 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門, 大阪 , online, 2021