Ly Hoang Hiep, 田中由浩，福田智弘，佐野明人,射音を用いた触覚センシング機能を有する鉗子の把持力フィードバックに向けた検討, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演2017(ROBOMEC2017), 郡山, 5, 2017