鵜飼大功, 福田智弘, 田中由浩, 三浦広志, 寺田幸弘, 腹腔鏡下触診システムによる硬さ評価に向けた触覚提示手法の検討, 第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2018), 計測自動制御学会システムインテグレーション部門, 大阪, 2018