腹腔鏡（内視鏡の一種）の下で行う手術は患者への負担が少ないですが，触診することができないことがネックとなっていました。
私たちは反射音を活用し安全で実用的な、鉗子状の触覚センサを開発しました。鉗子型触覚センサで患部の表面をなぞり，その情報を医師が触覚ディスプレイで感じることで、腹腔鏡下でも医師の触診スキルを活用することができます。

Contributors
・Tomohiro Fukuda　福田智弘　
・Shun Akita　秋田駿　
・Taku　Ukai　鵜飼大功　
・Ly Hoang Hiep
・Akihito　Sano　佐野明人　
・Yoshihiro　Tanaka　田中由浩
・Hiroshi　Miura　三浦広志　(秋田大学)　
・Yukihiro　Terada　寺田幸弘　(秋田大学)
・Astrid M. L. Kappers　(Eindhoven University of Technology)
・Michitaka　Fujiwara　藤原道隆　(名古屋大学)　
　

Publications
◎福田智弘，田中由浩,　遠隔触覚共有のための皮膚振動の音声入出力化モジュールの改良, 第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2018) ,　計測自動制御学会システムインテグレーション部門,　大阪,　日本,　12,　2018
◎ 鵜飼大功, 福田智弘, 田中由浩, 三浦広志, 寺田幸弘,　腹腔鏡下触診システムによる硬さ評価に向けた触覚提示手法の検討,　 第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2018),　計測自動制御学会システムインテグレーション部門, 大阪,　日本,　12, 2018
◎Tomohiro Fukuda, Yoshihiro Tanaka, Astrid M. L. Kappers, Michitaka Fujiwara, Akihito Sano,　A pneumatic tactile ring for instantaneous sensory feedback in laparoscopic tumor localization, IEEE Transactions on Haptics, vol. 11, no. 4, pp.485 – 497, 2018 doi:10.1109/TOH.2018.2854753
◎Shun Akita, Tomohiro Fukuda, Yoshihiro Tanaka, Michitaka Fujiwara, Akihito Sano,　Frequency-based temperature compensation for a tactile sensor using acoustic reflection, IEEE Robotics and Automation, vol. 3, no. 4, pp.3529 – 3536, 2018, doi:10.1109/LRA.2018.2853712
◎Tomohiro Fukuda, Yoshihiro Tanaka, Michitaka Fujiwara, Akihito Sano,　DNN-based assistant in laparoscopic computer-aided palpation, frontiers in Robotics and AI vo. 5, no. 71 2018, doi:10.3389/frobt.2018.00071
◎Shun Akita, Tomohiro Fukuda, Yoshihiro Tanaka, Michitaka Fujiwara, Akihito Sano, Frequency-based temperature compensation for a tactile sensor using acoustic reflection, IEEE Robotics and Automation, vol. 3, no. 4, pp. 3529 – 3536 2018, doi:10.1109/LRA.2018.2853712
◎Tomohiro Fukuda, Yoshihiro Tanaka, Astrid M.L. Kappers, Michitaka Fujiwara, Akihito Sano, Visual and tactile feedback for a direct‐manipulating tactile sensor in laparoscopic palpation, The International Journal of Medical Robotics, vol. 14, no. 2, e1879 2017, doi:10.1002/rcs.1879
◎Hiep Hoang Ly, Yoshihiro Tanaka, Tomohiro Fukuda, Akihito Sano,Grasper having tactile sensing function using acoustic reflection for laparoscopic surgery,　International Journal of Computer Assisted Radiology and Surgery, vol. 12, no. 8, pp. 1333 – 1343, 2017 doi:10.1007/s11548-017-1592-7
◎秋田駿, 福田智弘，田中由浩，藤原道隆，佐野明人, 反射音を用いた鉗子型触覚センサにおける温度 推定, 第35回日本ロボット学会学術講演会, 川越, 日本,　9
, 9, 2017
◎Ly Hoang Hiep, 田中由浩，福田智弘，佐野明人,　射音を用いた触覚センシング機能を有する鉗子の把持力フィードバックに向けた検討,　　郡山,　2017